Sunan Ibn Majah, Volume 4, Book 25, Hadith 2948 (DarusSalam) ⓘ
It was narrated from Ibn ‘Abbas that the Prophet performed Tawaf on a camel during the Farewell Pilgrimage, touching the corner with a staff.
حَدَّثَنَا أَحْمَدُ بْنُ عَمْرِو بْنِ السَّرْحِ، أَنْبَأَنَا عَبْدُ اللَّهِ بْنُ وَهْبٍ، عَنْ يُونُسَ، عَنِ ابْنِ شِهَابٍ، عَنْ عُبَيْدِ اللَّهِ بْنِ عَبْدِ اللَّهِ، عَنِ ابْنِ عَبَّاسٍ، أَنَّ النَّبِيَّ ـ صلى الله عليه وسلم ـ طَافَ فِي حَجَّةِ الْوَدَاعِ عَلَى بَعِيرٍ يَسْتَلِمُ الرُّكْنَ بِمِحْجَنٍ .
also referenced under: Hadith 2948 (Reference) & Book 25, Hadith 3061 (In-Book)