Bulugh al-Maram, Book 15, Hadith 1471 (English)

Safinah (RAA) narrated, ‘I was a slave of Umm Salamah and she said, ‘I shall emancipate you, but on the condition that you serve Allah’s Messenger as long as you live.’ Related by Ahmad, Abu Dawud, An-Nasa’i and Al-Hakim.

وَعَنْ سَفِينَةَ ‏- رضى الله عنه ‏- { قَالَ: كُنْتُ مَمْلُوكًا لِأُمِّ سَلَمَةَ فَقَالَتْ: أُعْتِقُكَ, وَأَشْتَرِطُ عَلَيْكَ أَنْ تَخْدِمَ رَسُولَ اَللَّهِ ‏- صلى الله عليه وسلم ‏-مَا عِشْتَ } رَوَاهُ أَحْمَدُ, وَأَبُو دَاوُدَ, وَالنَّسَائِيُّ, وَالْحَاكِم ُ 1‏.‏ ‏1 ‏- حسن.‏ رواه أحمد ( 5 / 221 )‏، وأبو داود ( 3932 )‏، والنسائي في "الكبرى" ( 3 / 190 ‏- 191 )‏، والحاكم ( 2 / 213 ‏- 214 )‏ من طريق سعيد بن جمهان ‏- وهو حسن الحديث ‏- عن سفينة، به.‏ وزادوا إلا أحمد: "قال: قلت: لو أنك لم تشترطي علي ما فارقت رسول الله صلى الله عليه وسلم ما عشت.‏ قال: فأعتقتني، واشترطت علي أن أخدم رسول الله صلى الله عليه وسلم ما عشت".‏

sunnah.com

also referenced under: Book 15, Hadith 1427 (In-Book)