Ash-Shama'il Al-Muhammadiyah, Book 21, Hadith 126 (English)

Jaabir bin Samurah radiyallahu anhu says: "I had seen Rasulullah sallallahu alaihe wasallam lean on a pillow."

حَدَّثَنَا يُوسُفُ بْنُ عِيسَى، قَالَ‏:‏ حَدَّثَنَا وَكِيعٌ، قَالَ‏:‏ حَدَّثَنَا إِسْرَائِيلُ، عَنْ سِمَاكِ بْنِ حَرْبٍ، عَنْ جَابِرِ بْنِ سَمُرَةَ، قَالَ‏:‏ رَأَيْتُ النَّبِيَّ صلى الله عليه وسلم مُتَّكِئًا عَلَى وِسَادَةٍ،‏.‏

also referenced under: Book 22, Hadith 134 (In-Book)