Jami` at-Tirmidhi, Volume 3, Book 18, Hadith 1537 (DarusSalam) ⓘ

Narrated Anas: "The Prophet passed by old man walking (while supported) between his two sons, so he said: 'What is the matter with this one?' They said: "O Messenger of Allah! He vowed to walk.' He said: 'Verily Allah [the Mighty and Sublime] is in no need of this person punishing himself.'" He said: "So he ordered him to ride."

حَدَّثَنَا أَبُو مُوسَى، مُحَمَّدُ بْنُ الْمُثَنَّى حَدَّثَنَا خَالِدُ بْنُ الْحَارِثِ، حَدَّثَنَا حُمَيْدٌ، عَنْ ثَابِتٍ، عَنْ أَنَسٍ، قَالَ مَرَّ النَّبِيُّ صلى الله عليه وسلم بِشَيْخٍ كَبِيرٍ يَتَهَادَى بَيْنَ ابْنَيْهِ فَقَالَ ‏"‏ مَا بَالُ هَذَا ‏"‏ ‏.‏ قَالُوا يَا رَسُولَ اللَّهِ نَذَرَ أَنْ يَمْشِيَ ‏.‏ قَالَ ‏"‏ إِنَّ اللَّهَ عَزَّ وَجَلَّ لَغَنِيٌّ عَنْ تَعْذِيبِ هَذَا نَفْسَهُ ‏"‏ ‏.‏ قَالَ فَأَمَرَهُ أَنْ يَرْكَبَ ‏.‏

Another Chain from Anas that the Messenger of Allah saw a man, and he mentioned similarly.

حَدَّثَنَا مُحَمَّدُ بْنُ الْمُثَنَّى، حَدَّثَنَا ابْنُ أَبِي عَدِيٍّ، عَنْ حُمَيْدٍ، عَنْ أَنَسٍ، أَنَّ رَسُولَ اللَّهِ صلى الله عليه وسلم رَأَى رَجُلاً فَذَكَرَ نَحْوَهُ ‏.‏ هَذَا حَدِيثٌ حَسَنٌ صَحِيحٌ ‏.‏